ROS 动作
掌握 ROS 动作并创建更复杂的机器人应用程序
讲师：Edouard Renard
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你会学到什么
- 掌握 ROS 动作
- 使用 SimpleActionServer、SimpleActionClient、ActionServer 和 ActionClient 类
- 创建更复杂的机器人应用程序
- 通过面向对象编程获得更多关于 ROS 的练习
- 释放 ROS 通信的潜力
- 以及更多 ROS 最佳实践
要求
- ROS 基础知识（至少节点、主题、服务）
- 一些 Python 或 C++ 编程知识
- 您熟悉 Linux 以及如何使用终端
描述
学习 ROS 很难……但您已经做到了。你有一些关于 ROS 节点、主题、服务的良好基础……这是一个很好的开始。并且您想将自己的技能提升到一个新的水平。
或者您已经在学习 ROS 动作，但是您很难在线查找文档和教程。
优秀的 ROS 开发人员必须了解 ROS 操作，并且必须能够在需要时有效地使用它们。主题、服务和操作是 3 种通信工具，可让您创建任何复杂的机器人应用程序。
警告 ！！！在继续之前，我想确保您了解本课程不是针对所有 ROS 初学者的课程。如果你想跟上本课程的进度，你必须先了解一些 ROS 基础知识。
此外，本课程以 ROS 的第一个版本或 ROS1 为目标。这不是ROS2课程。
→ 为什么选择这门课程？
当我第一次开始使用 ROS 动作时，我的进步真的非常非常慢。我没有找到任何超出最基本内容的结构化资源或教程。我花了很长时间（几个月）才终于有了一个清晰的认识。
这门课程是我希望在开始时拥有的课程。实用且切中要点。直接向您展示事情是如何工作的，如何快速启动和构建更复杂的应用程序。
→ 现在，你为什么要选择我的课程？
过去，我为整个 6 轴机械臂开发了完整的 ROS 软件。我告诉你，因为通过开发这个机器人，我学到了（艰难的方式）我真正需要知道的东西来构建实际工作的东西。
我在机器人操作系统方面的经验不仅与大学工作或周末爱好有关：我实际上与由 ROS 驱动的机器人共同创办了一家公司。通过这样做，我必须专注于切中要点，找出有用的东西和没用的东西。
所以今天，凭借我开发的实用愿景，如果你想认真构建更复杂的机器人应用程序，我确切地知道你需要从一开始就学习什么。
变得认真意味着掌握 ROS 动作。总有一天，您需要使用它们，否则您会被卡住。
→ 这门课程是关于什么的
本课程是关于 ROS 动作的完整课程。我将逐步向您展示该过程的每个部分，并解释我编写的所有代码。
在课程的第一部分，您将开始使用带有SimpleActionServer和SimpleActionClient类的 ROS 操作。这些部分将使您了解 ROS 操作背后的关键概念。
第二部分着重于使用ActionServer和ActionClient类。这些更难理解，但允许您创建更复杂的应用程序。您将学习如何处理多个目标、如何更改服务器目标策略、如何将目标放入队列等。
在课程中，您将通过活动和挑战进行练习。如果你想有效地学习，练习是关键。
我将主要使用面向对象编程。这是您提高 OOP 技能的绝好机会，这在 ROS 中非常有效。此外，所有代码都将用 Python 和 C++ 编写！
所以……不要等太久，报名参加本课程即可进入更高级别的 ROS！
在课程中，我还将向您介绍我在使用机器人操作系统进行开发时所知道的所有最佳实践。因此，这是获得一些实用见解的另一个机会，这些见解将帮助您开发更好、更复杂的机器人应用程序。
本课程适合谁：
- 学习过ROS基础，想更进一步的同学
- 想要将技能提升到新水平的 ROS 开发人员
- 任何人都拼命搜索有关 ROS 操作的文档，却找不到有用的东西
