自定义机械臂和 Panda 7 DOF 的 ROS 终极指南
编写用于轨迹正向和反向运动学的 ROS 控制器，并从头开始构建机器人操纵器
讲师：Muhammad Luqman
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你将学到什么
- 🦾 7 自由度 Franka Panda 手臂，带有自定义控制器和轨迹节点
- 🤖 在 Gazebo 中为机械臂构建自定义力度和轨迹控制器
- ➗ RTB 解决方案的正向和反向运动学
- 💾 为您的机器人导出 Denavit–Hartenberg 表表示
- ⛩️ 带有 URDF 的机械臂的基本 3D 结构
- 🗺️ 构建用于 Gazebo 模拟的 3 DOF 定制机械臂
要求
- 🛩️ ROS 1 基础工作流程、节点通信、启动文件
- 🏎️ 了解 Python 3 基础知识
- 🖥️安装：ROS 1 Noetic、Ubuntu 20.04 Focal
描述
课程工作流程：
我们将从创建一个名为BAZU 的自定义机器人开始。这将从头开始创建，URDF 包含关节、链接将被深入探索。创建机械臂后，我们将从ros_control包中添加控制器（位置、作用力、关节轨迹） 。这将引导我们使用Peter Corke 的Robotics Toolbox为我们的定制机器人提供正向和逆向运动学解决方案的DH 表。
在了解了定制机械臂的所有基础知识后，我们将转向非常知名的商业机械臂Franka Emika Panda 7 自由度机械臂。我们的第一个目标是将自定义控制器安装到其中，正如我们在前面的部分中了解到的那样。这样做的唯一原因是能够控制任何可用的工作 URDF 机器人。借助前面提到的机器人工具箱，将解决该机器人的正向和逆向运动学问题。
我们要做的最后一件事是为熊猫机器人的关节轨迹创建一个动作库接口，因此我们只需要发送路径点，它就会以我们定义的形状移动其最终效果。
本课程后的成果：您可以创建
- 自定义工作区
- 自定义 Python 包
- 定制机械臂
- Ros控制接口
- 正向和反向运动学解决方案
- 启动文件
- RVIZ 和 Gazebo 模拟基础知识
- 为您的机器人定制控制器
- 位置控制器
- 努力控制器
- 联合轨迹控制器
- 熊猫机器人轨迹执行
软件要求
- 乌班图20.04
- ROS 思维
- 大型编程项目的积极性
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购买前请查看本课程的 GitHub 存储库或消息
（如果您不想购买，至少获取代码并从中学习:)）
本课程适合谁：
- 📚 想要学习如何模拟定制机械臂
- ➕ 了解如何计算任何机器人的逆运动学和正运动学
- 📖 想了解您的机器人的 DH 表
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