ROS 初学者 II：定位、导航和 SLAM
学习移动机器人 SLAM 和 ROS 导航基础的实用方法
讲师：Anis Koubaa
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你会学到什么
- 2D 和 3D 定位的理论基础
- 2D 和 3D 空间中帧之间的转换
- tf 包的强大功能，用于表示帧并执行转换和定位
- 定位与建图（SLAM）的理论基础
- 导航概念背景（全局路径规划、局部路径规划、防撞）
- 基于地图的导航和反应式导航之间的区别
- ROS的导航栈（move_base、amcl、gmapping）
要求
- 机器人操作系统 (ROS) 基本概念的先验知识（必需）
- 了解 C++ 和/或 Python 编程语言
- 线性代数、三角学和几何概念的背景
- 想学ROS
- 渴望学习机器人导航
描述
更新
- 2020年10月9日：我在ROS Noetic上添加了Turtlebot3的安装说明
概述
定位、映射和导航是机器人操作系统 (ROS) 和移动机器人的基本主题。但是，学习起来非常复杂。通常，初学者甚至不知道从哪里开始。ROS 中的典型教程提供了有关如何运行 ROS 节点以执行映射和导航的高级信息，但它们没有提供有关技术方面的任何详细信息。其他一些课程更侧重于技术方面，这在数学上很复杂，但没有给出这些概念如何与 ROS 导航堆栈相关联的明确链接。
本课程解决了这一差距，并遵循一种实用的方法向新学习者介绍移动机器人导航基础及其在 ROS 中的实现方式。本课程旨在以快速有效的方式向您介绍移动机器人导航的世界。
在本课程中，我详细介绍了ROS 中最重要的导航包：tf 包！如果不了解这个包，就很难深入理解导航在 ROS 中的工作原理。尽管有 tf 教程，但 tf 包在很大程度上依赖于 ROS 教程中未介绍的重要理论概念。本课程系统地介绍了必要的理论背景，并辅以 tf 包实用程序和 API 的演示和编程活动。
本课程假定您对机器人操作系统 (ROS) 的主要概念有一些背景知识，例如 ROS 节点、ROS 主题、ROS 服务，并了解 ROS 运动的基本概念。如果您不具备这些技能，我建议您先注册我的课程ROS for Beginners: Basics, Motion, and OpenCV以获得必要的背景知识。
我对 ROS 的体验
多年来，我一直在学术和工业项目中使用 ROS 进行编程。我非常热衷于使用 ROS 开发程序。我还在大学教授 ROS 并提供培训计划。我是Gaitech Robotics的研发总监，开发过很多机器人和无人机的ROS包。我一直在领导围绕 ROS 的国际科学活动，尤其是，我是 Springer 出版的五卷书的编辑，书名是机器人操作系统，完整参考。对于新用户在学习 ROS 时遇到的困难，我获得了很多经验，这有助于通过课程的不同讲座准确地解决这些问题。
本课程适合谁：
- 初级 ROS 开发人员和用户
- 大学生学习ROS
- 任何有兴趣了解 ROS 和移动机器人导航概念的人
- 对机器人技术感到好奇
- 谁想学ROS导航又不想浪费时间
